Postoje mnoge legende o postanku vještine koju danas nazivamo judo. Sigurnih podataka ima međutim vrlo malo. Zna se pouzdano, da je judo, koji je u današnjoj formi nastao u Japanu, prenesen tamo iz Kine. Japanci su prihvatili od Kineza osnove čitave svoje kulture i civilizacije, ali je njihov odnos prema tim elementima bio nadasve stvaralački. Oni su usavršavali ono što su od njih primili. Od juda, koji je u početku bio samo usavršen način tučnjave, stvorili su disciplinu koja u sebi sintetizira elemente filozofije, nauke, umjetnosti i sporta.

Jedna legenda o postanku juda govori: “Boraveći u Kini japanski liječnik Akyjama Shirobei Yoshitoki učio je od tamošnjih svećenika neke zahvate, koje su nazivali Tes, a koji su bili sastavni dio kineske vještine Jiu-jitsu, tj. nježna umjetnost. Akyjama nikako nije mogao shvatiti osnovni princip ove vještine koji glasi: “Popusti da bi pobijedio”. Jednog dana kada je padao snijeg, Akyjama je promatrao kako se pod težinom snijega lome jake hrastove grane, dok se vitki bambus povija, ali ne lomi. Tada je shvatio svu dubinu kineske mudrosti i poslije svog povratka u Japan postavo je temelje mnogim školama u kojima se izučavala ova vještina”.

Tako su se pomalo razvijale mnoge judo škole gdje su majstori obučavali svoje učenike. Judo je u Japanu dugo vremena predstavljao tajnu vještinu, rezervirane isključivo za pripadnike povlaštene ratničke kaste Samuraja. Svaka je škola imala niz svojih tajnih zahvata koje je ljubomorno čuvala. Tako je stvoreno stanje koje je kasnije predstavljalo ozbiljnu kočnicu daljnjem razvoju juda.